機(ji)械手位置(zhi)精度設(she)計的要求(qiu)有哪些?

    注塑機機械手位置精度是衡量機械手工作質量的一項重要指示，它包括位置設定精度和重復定位精度。一般所說的位置定位精度是指重復定位精度,一般位置精度的高低取決于位置的控制方式及機械手運動部件本身的精度和剛度，此外它還與機械手的抓重及運動速度等因素有關。

　　目前，工業機(ji)械手大多數采(cai)用點位(wei)控(kong)制，其中，采(cai)用行(xing)程開關、電(dian)位(wei)計(ji)等電(dian)控(kong)元件進(jin)(jin)行(xing)控(kong)制時位(wei)置(zhi)精(jing)度(du)較(jiao)(jiao)低（大于1mm），采(cai)用固定(ding)擋塊進(jin)(jin)行(xing)控(kong)制時可達到較(jiao)(jiao)高(gao)(gao)的(de)定(ding)位(wei)精(jing)度(du)（+0.5mm,或(huo)更(geng)高(gao)(gao)），采(cai)用電(dian)位(wei)伺(si)服系統進(jin)(jin)行(xing)控(kong)制時可以獲(huo)得更(geng)高(gao)(gao)的(de)位(wei)置(zhi)精(jing)度(du)（這種控(kong)制方式適用于高(gao)(gao)速重載情況）,機(ji)械手想要獲(huo)得較(jiao)(jiao)高(gao)(gao)的(de)位(wei)置(zhi)精(jing)度(du)，除采(cai)用先進(jin)(jin)的(de)控(kong)制方法外，在結(jie)構上還注意以下幾個問題：

　　1.機械手(shou)的(de)剛度(du)、偏(pian)重力矩、慣性(xing)力及(ji)緩(huan)沖效果(guo)都直接影響手(shou)臂的(de)位置精(jing)度(du)。

　　2.加設(she)定位裝置和行程檢測機(ji)構。

　　3.合理選擇機械手的(de)(de)(de)坐(zuo)標形(xing)式。直(zhi)角坐(zuo)標式機械手的(de)(de)(de)位(wei)(wei)置精(jing)度(du)較(jiao)(jiao)高，其(qi)結構(gou)和(he)運動(dong)都比較(jiao)(jiao)簡(jian)單、誤(wu)差也小。而回(hui)轉運動(dong)產生的(de)(de)(de)誤(wu)差是放大(da)時的(de)(de)(de)尺寸誤(wu)差，當轉角位(wei)(wei)置一定(ding)時，手臂(bei)伸出越長，其(qi)誤(wu)差越大(da)；關節式機械手因其(qi)結構(gou)復雜，手端的(de)(de)(de)定(ding)位(wei)(wei)由各部關節相互(hu)轉角來(lai)確定(ding)，其(qi)誤(wu)差是積累誤(wu)差，因而精(jing)度(du)較(jiao)(jiao)差，其(qi)位(wei)(wei)置精(jing)度(du)也更難保證。